哨兵机器人

哨兵不需要操作手，意味着「看什么、打谁、什么时候移动」全部要由程序自己决定。它是我们队伍里软件成分最重的一台机器人。

没有人工判断，误识别和空转时间都会被直接放大成失分。

战场上的光照、遮挡、多目标重叠，都让识别结果不稳定。

把行为拆成清晰的状态：巡航扫描 / 锁定 / 开火 / 规避，每个状态只做一件事，方便单独调试和统计。

视觉部分做多帧确认再开火，宁可晚一点，也不要无效输出。

防护底盘、两轴云台、发射机构、工业相机与主控，整机以无人值守的稳定性为第一优先级设计。

目标检测与跟踪、弹道解算、状态机调度、开火决策；上层只消费「目标位姿」和「可否开火」两个结果。

云台自瞄闭环 + 底盘微调，命中后按固定节奏转移目标，避免在同一个无效目标上耗时间。

在场地里跑大量重复对局，统计误识别次数和空转时间，把每一次失败都标在时间轴上，再回去改决策阈值。

可以自主完成基础对抗动作，在无人干预的情况下持续输出，为人工操作的队员争取空间。

全自动上场。每一次比赛暴露的决策问题，都会变成下一版状态机的规则。