工程机器人

工程机器人负责取弹与救援，是整场比赛的节奏控制器。它不像步兵那样靠操作手感，而是靠机械结构的可靠性和动作序列的重复精度。

早期方案的自由度太少，取弹姿态受限，操作手经常需要把机器人摆到很别扭的位置才能对准。

抓取时机械臂受力变形明显，同一个动作两次结果不一样。

重新设计机械臂关节与夹爪，用碳板和铝型材混合结构提高刚度，把变形量控制在可接受范围。

把常用动作做成预置位姿：先手动录制，再回放执行，让重复精度不再依赖操作手。

多关节机械臂、夹爪、升降机构，关节限位与编码器反馈，电机与传感器走 CAN。

动作序列状态机：录制 / 回放 / 手动三种模式，配合关节位置控制与限位保护。

关节位置环 + 电流限幅保护，遇到结构卡死时及时卸力，避免烧电机或掰坏结构件。

反复录制并回放同一套动作，用标记点测量结构变形量，再回头改支撑结构，直到重复精度稳定。

取弹动作更稳定，在兑换站的失误明显减少——这是工程机器人最核心的指标。

每次训练都会统计取弹成功率，把失败的姿态记录下来，作为下一轮结构改动的输入。