步兵机器人

步兵是推进和对抗的主力，数量最多、改动最频繁。它同时也是最好的教学平台：机械、电控、嵌入式、视觉四个方向都能在一台步兵上找到完整的工作量。

全向轮在木地板和场地缓冲垫上的附着力差别很大，高速转向时容易出现甩尾，操作手很难建立手感。

云台高速转动时画面抖动，直接影响到自瞄的识别稳定性。

底盘增加独立悬挂并重新配重，降低重心；把加速度限制做成可调参数，让操作手在不同场地上都能有稳定的手感。

云台重新做动平衡，相机与枪管刚性连接，减少相对位移。

全向轮底盘 + 悬挂模组、两轴云台、拨盘发射机构、主控与自绘分电板、IMU 与相机。

底盘速度解算、云台双环控制、发射热量管理、遥控与 CAN 通信；自瞄开启时云台跟随视觉给定，关闭时回到遥控给定。

速度环配合陀螺零漂补偿，让底盘在长时间运行后依然保持方向一致；云台在自瞄与手动之间做平滑切换，避免突然抖动。

在场地里实测抓地力、跑圈计时，记录不同加速度参数下的过冲和甩尾情况，一点一点把参数收敛下来。

推进更稳、转向更可控，操作手能预判机器人的运动；自瞄在云台高速转动时依然能稳定跟踪。

几乎每场比赛都会上场。它也是我们验证新方案的第一台车，很多改动先在步兵上跑通，再推广到其他兵种。