英雄机器人

英雄决定了一支队伍的火力上限。它要在大弹丸发射机构、两轴云台、整机供电和底盘承载之间同时做取舍，任何一个环节做薄了都会在对抗中暴露。

我们把它作为整机思路的第一个验证平台：底盘、云台、发射、供电分开设计，再用统一的 CAN 拓扑和一套分层代码把它们接起来。

大弹丸发射瞬间的冲击会通过云台传到整机，连续发射后云台出现明显抖动，弹道一致性下降。

加上发射机构和配重之后，底盘起步打滑、急停过冲，原来的加速度曲线不再适用。

重做发射机构与云台的连接支撑，在关键受力点增加加强板和减震垫，把冲击路径从云台电机上引开。

底盘改为四轮全向 + 独立悬挂，重新分配重心；供电上把发射动力与底盘动力拆成两条支路，避免发射时母线电压被拉低。

底盘 4× 无刷电机 + 独立悬挂模组，两轴云台，大弹丸拨盘式发射机构，自绘分电板与电源管理板。

主控采用 STM32 系列 MCU，电机、IMU、发射机构之间全部走 CAN，遥控接收与上位机通信走串口。

STM32 + FreeRTOS 多任务结构：遥控解算、CAN 收发、电机闭环、发射状态机各自独立任务，按周期调度。

代码按 bsp → device → module → app 分层，硬件相关代码只在底层出现，上层模块换板子不用改。

云台用位置环 + 速度环串级 PID，并叠加前馈补偿，缓解大惯量负载下的滞后。

底盘用速度矢量解算四轮转速，限制加速度与角加速度上限；拨盘按固定角度步进，配合热量与冷却状态做发射节奏管理。

用 CAN 抓包看总线负载与丢包，确认多电机高频率下发时的时序安全。

示波器看母线电流与电机相电流，定位发射瞬间的电压跌落；上位机同时拉云台阶跃响应曲线，反复整定 PID 与摩擦补偿。

连续发射时云台抖动明显收敛，弹道一致性提升；底盘急停过冲减小，可以稳定跑完整场对抗而不需要中途干预。

本赛季随整车一起持续迭代，主要承担火力压制与吸引防守的角色。每一次弹道和云台参数的调整，都会在下一场训练里被验证。